На самом деле все серво приводы переделаны в мотор редукторы: я достал переменный резистор, спилил ограничитель, чтобы выходной вал мог вращаться на 360 градусов. Штатная схема управления вообще не используется. Для управления я спаял два Н-моста (ссылки на схему к сожалению не помню, полазь по форумам посвященым робототехнике). Всё это дело управляется микроконтроллером ATmega16. Зубчатые рейки и зубчатые колеса взял от старых CD приводов.
|