Там есть CAN USER1 (125)
AT SP B
Только с параметрами надо поиграться согласно табличке: как минимум 11bit выставить, переменную длину пакета, отключить множитель 8/7, ... ( PP 2C SV XX, PP 2C ON )
http://elmelectronics.com/DSheets/ELM327DS.pdf 58 страница
Возможно ещё error checking отключить ( PP 2A SV XX, PP 2A ON )