[Димон]

Ну, допустим всю пионерскую красоту элементарно можно софтом вычислить взяв импульсы одометра и данные углового акселерометра. (типа уже в разработке)

А вот с кренами действительно надо тырить детальки с систем наведения ракет/авиагоризонтов - маленькие настоящие гироскопы, которые надо раскручивать и центровать, карданные подвески и опять решать проблему снятия удобоваримых сигналов с него без нарушения центровки. (типа даже невидел никогда)