По тестовой паре кадров:
построена адекватная разностная матрица:
Обработка одной пары на Intel DualCore 1,8 занимает чуть более 50 миллисекунд без учета времени на вывод изображения.
Задачи на текущий момент:
1) Определиться с форматом отображения трехмерной модели
2) Увеличение производительности, хотя путей осталось немного
3) Обкатка модели на "уличных" кадрах.