PCCar.ru - Ваш автомобильный компьютер - Система перемещения монитора

"Слепил" скетч управления сервомашинкой с помощью механического энкодера. Энкодер использовал первый попавшийся- выпаял из платы управления магнитолой. За основу взял скетч с этого ресурса. Алгоритм такой:
1.Нажали кнопку один раз-серва повернулась на максимальный угол (сохраненный в памяти).
1.1.Зашли в режим настройки угла сервы (энкодер).
2.Нажали еще раз-серва вернулась в начальную точку.
Угол сохраняется в памяти (Eeprom) и при следующем включении серва повернется на выставленный угол.
Удивительно, но работает...

PHP код:


		
			
#define pinA 3  //Первый PIN Сигнала с энкодера 
#define pinB 4  //Второй PIN Сигнала с энкодера 
#define pinC 10 //PIN кнопки запуска системы
#include <Servo.h>
#include <EEPROM.h>
Servo myservo;   //Название сервомашины 
int servoPin = 8; //Сервомотор подключен на PIN 8 

int angle; //Текущий угол поворота (при запуске программы будет автоматический вставать в указаное положение)
int maxAngle = 90; //Максимальный угол поворота сервомотора (градусов)
int minAngle = 6; //Минимальный угол поворота сервомотора (градусов)
int angleStep = 2;  //Угол единичного шага (градусов)
int stepSpeed = 3; //Скорость шага (Время задержки шага)
boolean valA=0; //Текущее переменное значение энкодера на выходе энкодера А 
boolean valB=0; //Текущее переменное значение энкодера на выходе энкодера В
boolean valC=0; //Переменная функции запуска системы
boolean Estate=0; //Вспомогательная переменная необходимая для определения направления вращения
boolean pulse = 0;  //Импульс шага в любом направлении, не стабилизированный
boolean Dir =0; //Переменная направления вращения (Если=1 то влево, если=0 то вправо)
boolean zapret=HIGH; //Вспомогательная переменная необходимая для стабилизации импульса шага 
boolean outsig=HIGH; //Импульс шага в любом направлении, стабилизированный 
long time;  //Переменная таймера задержки в функции стабилизации
int flag = 0; // Флаг состояния
int regim = 0; // Переключалка

void setup()
{
angle = EEPROM.read(0);//Считываем из памяти угол поворота сервы
pinMode(pinC,INPUT_PULLUP);  //Цифровой вход С кнопки запуска системы
pinMode(pinA,INPUT_PULLUP);  //Цифровой вход A c энкодера 
pinMode(pinB,INPUT_PULLUP);  //Цифровой вход В c энкодера
} 

void loop()
{
if(digitalRead(pinC) == LOW && flag == 0)//Если кнопка нажата   
     // и перемення flag равна 0 , то ...  
{ 
regim ++;
flag = 1;//Это нужно для того что бы с каждым нажатием кнопки 
        //происходило только одно действие 

if(regim > 4) // Если номер режима превышает требуемого
{ // то отсчет начинается с 1
regim = 1;
}
}
if(digitalRead(pinC) == HIGH && flag == 1)//если кнопка НЕ нажата 
     //и переменная flag равна - 1 ,то ... 
{
flag = 0;
}

// РЕЖИМ 1: 

if(regim == 1)// Нажали кнопку один раз...
{
   myservo.attach(servoPin);
 myservo.write(angle); // Серва повернулась на сохраненный в Eeprom угол
delay(stepSpeed);// Скорость поворота сервы
}
// РЕЖИМ 2: 
if(regim ==2 )// Нажали кнопку второй раз...
{
  change_ugol(); // Режим установки наклона с помощью энкодера
 }
 // РЕЖИМ 3: 
if(regim == 3)// Нажали кнопку в третий раз...
{
 }// ничего не происходит...

// РЕЖИМ 4: 
if(regim == 4)// Нажали кнопку в четвертый раз...
{
  myservo.write(maxAngle); // Серва вернулась в исходное состояние
delay(stepSpeed);// Скорость поворота сервы
 }
   }

// РЕЖИМ УСТАНОВКИ УГЛА НАКЛОНА С ПОМОЩЬЮ ЭНКОДЕРА
void change_ugol()
{
valA=digitalRead(pinA); //Читает и запоминает текущее состояние на выходе энкодера (Выход А)  
valB=digitalRead(pinB); //Читает и запоминает текущее состояние на выходе энкодера (Выход В)
valC=digitalRead(pinC); //Читает и запоминает текущее состояние кнопки быстрой центровки

//РАСПОЗНАНИЕ ШАГА 
if(valA+valB==HIGH){pulse=1;} //Определяет шаг и дает не стабилизированный импульс шага 
else{pulse=0;}

//СТАБИЛИЗАТОР ИМПУЛЬСА ШАГА
if((pulse==HIGH)&&(zapret==LOW))//Условие работы стабилизатора выходного импульса
{ 
time = millis();  //Запуск таймера
outsig = HIGH; //Стабилизированый выходной импульс шага
 } 
zapret=HIGH;
if(outsig && (millis() - time) > 1) //(2)-Временная длинна выходного импульса
{
  outsig = LOW;//Остановка таймера
  } 

if(pulse==LOW)
{ 
zapret=LOW; //Антидребезг
}
//ОПРЕДЕЛЕНИЕ ВСПОМОГАТЕЛЬНОЙ ПЕРЕМЕННОЙ
//ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ НАПРАВЛЕНИЯ ВРАЩЕНИЯ
if((valA==LOW)&&(valB==LOW)&&(valA<1)&&(valB<1)) 
{
  Estate=1;//Вспомогательная переменная для определения направления вращения энкодера на (+) 
  } 
if((valA==HIGH)&&(valB==HIGH)&&(valA>0)&&(valB>0))
{
  Estate=0;//Вспомогательная переменная для определения направления вращения энкодера на (-)
  } 

//ОПРЕДЕЛЕНИЕ НАПРАВЛЕНИЯ ВРАЩЕНИЯ 
if(((Estate==1)&&(valA==LOW)&&(valB==HIGH))||((Estate==0)&&(valA==HIGH)&&(valB==LOW))) //Условия направления вращения(+)
{
  Dir=1;//Направление вращения (+)
  }  
if(((Estate==1)&&(valA==HIGH)&&(valB==LOW))||((Estate==0)&&(valA==LOW)&&(valB==HIGH))) //Условия направления вращения(-)
{
  Dir=0;//Направление вращения(-)
  }  

//ВЫХОДНОЙ СИГНАЛ
if((Dir==1)&&(outsig==HIGH))  //Условие поворота в одну из строн (Направление + стабилизированый сигнал шага)
{
  angle=angle+angleStep; //угол поворота сервомотора меняется по шагово на заданную величину шага 
if (angle > maxAngle)
{
  angle=maxAngle;//Ограничитель угла поворота исполнительного устройства (Рабочий диапозон)
  }
 }  
if((Dir==0)&&(outsig==HIGH))  //Все тоже самое как для предидущей функции но с !инверсией
{
  angle=angle-angleStep; //угол поворота сервомотора меняется по шагово на заданную величину шага 
if (angle < minAngle)
{
  angle = minAngle; //Ограничитель угла поворота исполнительного устройства (Рабочий диапозон) 
  }
 } 
{
  myservo.write(angle);  //Входной сигнал на сервомотор
delay(stepSpeed);//Скорость шага (время задержки шага)
}  
EEPROM.write(0, angle); //Сохраним в памяти угол поворота
}

Нашел интересную библиотеку для обработки нажатий кнопок в Ардуино. Попробовал "привязать" к своему энкодеру - получилось не плохо. Можно назначить сколько угодно нажатий (одно нажатие, два, короткие, длинные) кнопки энкодера для запуска чего-либо... Это пример скетча для управления одной сервой (немного подправил).

PHP код:


		
			
#define pinA 3  //Первый PIN Сигнала с энкодера 
#define pinB 4  //Второй PIN Сигнала с энкодера 
#include "ClickButton.h"
#include <Servo.h>
#include <EEPROM.h>
Servo myservo;   //Название сервомашины 
int servoPin = 8; //Сервомотор подключен на PIN 8 
int angle; //Текущий угол поворота (при запуске программы будет автоматический вставать в указаное положение)
int maxAngle = 90;   //Максимальный угол поворота сервомотора (градусов)
int minAngle =45; //Минимальный угол поворота сервомотора (градусов)
int angleStep = 2;  //Угол единичного шага (градусов)
int stepSpeed = 2; //Скорость шага (Время задержки шага)
boolean valA=0; //Текущее переменное значение энкодера на выходе энкодера А 
boolean valB=0; //Текущее переменное значение энкодера на выходе энкодера В
boolean Estate=0; //Вспомогательная переменная необходимая для определения направления вращения
boolean pulse = 0;  //Импульс шага в любом направлении, не стабилизированный
boolean Dir =0; //Переменная направления вращения (Если=1 то влево, если=0 то вправо)
boolean zapret=HIGH; //Вспомогательная переменная необходимая для стабилизации импульса шага 
boolean outsig=HIGH; //Импульс шага в любом направлении, стабилизированный 
long time;  //Переменная таймера задержки в функции стабилизации
// Светодиод
const int ledPin = 13;
int ledState = 0;
// Кнопка
const int buttonPin1 = 10;
ClickButton button1(buttonPin1, LOW, CLICKBTN_PULLUP);
// Назначаем функцию переключателя
int LEDfunction = 0;

void setup()
{
  angle = EEPROM.read(0);//Считываем из памяти угол поворота сервы
  pinMode(ledPin,OUTPUT);  
  button1.maxPresses     = 9;    // Количество программируемых нажатий для кнопок
  button1.debounceTime   = 20;   // Таймер дребезга в мс
  button1.multiclickTime = 350;  // Пауза между нажатиями кнопки
  button1.heldDownTime   = 1000; // длительность нажатия и удержания кнопки
  pinMode(pinA,INPUT_PULLUP);  //Цифровой вход A c энкодера 
  pinMode(pinB,INPUT_PULLUP);  //Цифровой вход В c энкодера
 }
void loop()
{
 // Обновлям состояние кнопки
  button1.Update();
  
  if (button1.click != 0)
  
  LEDfunction = button1.click;
  if(button1.click == 1) 
  ledState = !ledState;
  
//Два коротких нажатия
  if(LEDfunction == 2) 
   {
  myservo.attach(servoPin);
  myservo.write(maxAngle); // Серва вернулась в исходное состояние
  delay(stepSpeed);// Скорость поворота сервы
   }
  
 
  // три коротких нажатия
  if(LEDfunction == 3) 
  {
  myservo.attach(servoPin);
  change_ugol(); // Режим установки наклона с помощью энкодера
  }
  

  
// длительное однократное нажатие (более 1 секунды)
  if(LEDfunction == -1)
  {
  myservo.attach(servoPin);
  myservo.write(angle); // Серва повернулась на сохраненный в Eeprom угол
  delay(stepSpeed);// Скорость поворота сервы
  }
  

  
// одно короткое + одно длительное нажатие (более 1 секунды)
  if(LEDfunction == -2)
   {}//можно что-то вставить

   
// два коротких + одно длительное  нажатие (более 1 секунды)
  if(LEDfunction == -3) 
  {}//можно что-то вставить
// update the LED
  digitalWrite(ledPin,ledState);
  }

  
//*********** РЕЖИМ УСТАНОВКИ УГЛА НАКЛОНА С ПОМОЩЬЮ ЭНКОДЕРА **************//

void change_ugol()
{
valA=digitalRead(pinA); //Читает и запоминает текущее состояние на выходе энкодера (Выход А)  
valB=digitalRead(pinB); //Читает и запоминает текущее состояние на выходе энкодера (Выход В)

//РАСПОЗНАНИЕ ШАГА 
if(valA+valB==HIGH){pulse=1;} //Определяет шаг и дает не стабилизированный импульс шага 
else{pulse=0;}

//СТАБИЛИЗАТОР ИМПУЛЬСА ШАГА
if((pulse==HIGH)&&(zapret==LOW))//Условие работы стабилизатора выходного импульса
{ 
time = millis();  //Запуск таймера
outsig = HIGH; //Стабилизированый выходной импульс шага
 } 
zapret=HIGH;
if(outsig && (millis() - time) > 1) //(2)-Временная длинна выходного импульса
{
  outsig = LOW;//Остановка таймера
  } 
if(pulse==LOW)
{ 
zapret=LOW; //Антидребезг
}
//ОПРЕДЕЛЕНИЕ ВСПОМОГАТЕЛЬНОЙ ПЕРЕМЕННОЙ
//ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ НАПРАВЛЕНИЯ ВРАЩЕНИЯ
if((valA==LOW)&&(valB==LOW)&&(valA<1)&&(valB<1)) 
{
  Estate=1;//Вспомогательная переменная для определения направления вращения энкодера на (+) 
  } 
if((valA==HIGH)&&(valB==HIGH)&&(valA>0)&&(valB>0))
{
  Estate=0;//Вспомогательная переменная для определения направления вращения энкодера на (-)
  } 
//ОПРЕДЕЛЕНИЕ НАПРАВЛЕНИЯ ВРАЩЕНИЯ 
if(((Estate==1)&&(valA==LOW)&&(valB==HIGH))||((Estate==0)&&(valA==HIGH)&&(valB==LOW))) //Условия направления вращения(+)
{
  Dir=1;//Направление вращения (+)
  }  
if(((Estate==1)&&(valA==HIGH)&&(valB==LOW))||((Estate==0)&&(valA==LOW)&&(valB==HIGH))) //Условия направления вращения(-)
{
  Dir=0;//Направление вращения(-)
  }  
//ВЫХОДНОЙ СИГНАЛ
if((Dir==1)&&(outsig==HIGH))  //Условие поворота в одну из строн (Направление + стабилизированый сигнал шага)
{
  angle=angle+angleStep; //угол поворота сервомотора меняется по шагово на заданную величину шага 
if (angle > maxAngle)
{
  angle=maxAngle;//Ограничитель угла поворота исполнительного устройства (Рабочий диапозон)
  }
 }  
if((Dir==0)&&(outsig==HIGH))  //Все тоже самое как для предидущей функции но с !инверсией
{
  angle=angle-angleStep; //угол поворота сервомотора меняется по шагово на заданную величину шага 
if (angle < minAngle)
{
  angle = minAngle; //Ограничитель угла поворота исполнительного устройства (Рабочий диапозон) 
  }
 } 
{
  myservo.write(angle);  //Входной сигнал на сервомотор
delay(stepSpeed);//Скорость шага (время задержки шага)
}  
EEPROM.write(0, angle); //Сохраним в памяти угол поворота
}